無錫機器人或機械手各動作的確定之后,可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作節(jié)拍分配每個動作的時間,進而確定各動作的運動速度。如一個機器人操作臂要完成某一工件的上料過程,需完成夾緊工件,手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)等一系列動作,這些動作都應該在工作節(jié)拍所規(guī)定的時間內(nèi)完成。至于各動作的時間究竟應如何分配,則取決于很多因素,不是一般的計算所能確定的。要根據(jù)各種因素反復考慮,并試作各動作的分配方案,進行比較平衡后,才能確定。節(jié)拍較短時,更需仔細考慮。
無錫機器人操作臂的總動作時間應小于或等于工作節(jié)拍。如果兩個動作同時進行,要按時間較長的計算。一旦確定了行程和動作時間,其運動速度也就確定下來了。
分配各動作時間應考慮以下要求。
①給定的運動時間應大于電氣、液(氣)壓元件的執(zhí)行時間。
②伸縮運動的速度要大于回轉(zhuǎn)運動的速度。因為回轉(zhuǎn)運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。機器人或機械手升降、回轉(zhuǎn)及伸縮運動的時間要根據(jù)實際情況進行分配。如果工作節(jié)拍短,上述運動所分配的時間就短,運動速度就一定要提高。但速度不能太高,否則會給設計、制造帶來困難。在滿足工作節(jié)拍要求的條件下,應盡量選取較低的運動速度。機器人或機械手的運動速度與臂力、行程、驅(qū)動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系,應根據(jù)具體情況加以確定。
③在工作節(jié)拍短、動作多的情況下,常使幾個動作同時進行。為此,驅(qū)動系統(tǒng)要采取相應的措施,以保證動作的同步。
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