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伺服機械手的整體機械結(jié)構(gòu)：
1、注塑機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計：
為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計成可更換結(jié)構(gòu)，當工件是棒料時，使用夾持式手部；當工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。
2、單軸伺服機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計：
考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕須設(shè)有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。因此，手腕設(shè)計成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓缸。
3、機械手的座標型式與自由度：
按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關(guān)節(jié)式。由于本機械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，因此，采用圓柱座標型式。相應的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺點，增加手臂擺動機構(gòu)，從而增加一個手臂上下擺動的自由度。
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