常見沖床機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)中常用的進(jìn)行水平/ 垂直位移的機(jī)械設(shè)備，機(jī)器手它的動作由氣缸驅(qū)動，氣缸又由相應(yīng)的四軸機(jī)器人電磁閥控制。

下面介紹下沖床機(jī)械手的組成部分和運(yùn)動情況。

沖床機(jī)械手主要由起固定支撐作用的機(jī)架、機(jī)械臂和氣爪三部分組成。驅(qū)動一肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動有2根氣動肌肉組成，機(jī)架臂有4根氣動肌肉組成，大臂上安裝有4根氣動肌肉，小臂上安裝有4根氣動肌肉。 

v的分類：

1.按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；

2.按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；

3.按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。

沖床機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)4個自由度的運(yùn)動，其各自的自由度的驅(qū)動全部由氣動肌肉來實(shí)現(xiàn)。最前端的氣爪抓取物品，通過氣動肌肉的驅(qū)動六軸機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各自關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，使物品在空間上運(yùn)動，根據(jù)合理的控制，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動作要求。 而沖壓機(jī)械手的動作過程如下：從原點(diǎn)開始按下啟動按鈕時，下降電磁閥通電，機(jī)械手開始下降。

下降到底時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止;同時接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊，夾緊后，上升電磁閥開始通電，機(jī)械手上升;上升到頂時，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止;同時接通右移電磁閥，機(jī)械手右移，右移到位時，碰到右移位開關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。

此時，右工作臺上無工作，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥接通，機(jī)械手下降。下降到底時碰到下限位開關(guān)下降電磁閥斷電，下降停止;同時夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松，放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，上升到限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止;同時接通左移電磁閥，機(jī)械手左移;左移到原點(diǎn)時，碰到左開關(guān)，左移電磁閥斷電，左移停止。

至此，沖壓機(jī)械手經(jīng)過八步動作完成一個循環(huán)。