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工業(yè)機械手的規(guī)格參數(shù)
工業(yè)機械手的規(guī)格參數(shù)是說明機械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下幾個方面：
(1)抓重(又稱臂力)：額定抓取重力或稱額定負荷，單位為N(必要時注明限定運動速度下的抓重)。
(2)自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式：機身、臂部和腕部等運動共有幾個自由度，并說明坐標(biāo)形式。
(3)定位方式：固定機械擋塊、可調(diào)機械擋塊、行程開關(guān)、電位器及其他各種位置沒定和檢測裝置；各自由度所設(shè)定的位置數(shù)目或位置信息容量；點位控制或連續(xù)軌跡控制。
(4)驅(qū)動方式：氣動、液動、電動或機械傳動。
(5)臂部運動參數(shù)：伸縮、升降、橫移、回轉(zhuǎn)、俯仰的位移范圍和速度。
(6)腕部運動參數(shù)：回轉(zhuǎn)、上下擺動、左右擺動、橫移的位移范圍和速度。
(7)手指夾持范圍(nlm)和握力(即夾緊力或吸力)(N)。
(8)定位精度：位置設(shè)定精度及重復(fù)定位精度(±m(xù)m)。
(9)程序編制方法及程序容量：如插銷板、二極管矩陣插銷板、一位機可編過程控制、多位機控制以及示教存儲等。
(10)受信、發(fā)信數(shù)引，聯(lián)鎖控制信號數(shù)日。
(11)控制系統(tǒng)動力：電、氣。
(12)驅(qū)動源：氣動的氣壓大小；液壓的使用壓力、油泵規(guī)格、電動機功率；電動的電動機類型、規(guī)格。
(13)輪廓尺寸：長(mm)×寬(mm)×高(mm)。
(14)重量：整機重量(kg)。
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