了解機(jī)器手的具體構(gòu)成情況
機(jī)器手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè),構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器手機(jī)器各自的優(yōu)點。
機(jī)器手是較早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,也是較早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類的手臂區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)器手的優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會覺得累!機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛,機(jī)器手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備,作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)器手機(jī)器人的一個重要分支。
按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè),構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點。
機(jī)器手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。
運(yùn)動機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運(yùn)動方式,稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機(jī)器手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,機(jī)器手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。
一般專用機(jī)械手有2~3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
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