現(xiàn)在用的最多的工業(yè)機(jī)器人,一般都是六軸的,但是推出的人機(jī)協(xié)作機(jī)械臂,卻有7個自由度,一直想不明白為什么。供應(yīng)工業(yè)機(jī)器人直到最近看到知乎上的一個問題:人的手臂(腕關(guān)節(jié)到肩關(guān)節(jié))有幾個自由度?才發(fā)現(xiàn),原來7個自由度是對人手臂的真實(shí)還原。人的手臂(腕關(guān)節(jié)到肩關(guān)節(jié))有幾個自由度?我想絕大部分人都沒有想過,更別說去了解有哪幾個自由度,即使是學(xué)工科的人,也未必能解釋清楚。沒想到知乎上居然有人把這個問題回答的這么專業(yè)有內(nèi)涵,同時又那么有哲理,忍不住想要把這個答案分享一下。工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)廠家回答這個問題的是知乎網(wǎng)友楊碩,答案如下:實(shí)話說,我對robot manipulation還是挺熟的,但是樓上幾個答案一眼看去都看不懂。不是黑,而是覺得對非專業(yè)人士來說不好理解。我來盡量用通俗的語言解釋一下。首先,問題的答案是:數(shù)一下就行了??!
焊接機(jī)器人的使用不僅可以穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,而且還降低了對工人焊接技術(shù)的要求,從而縮短了產(chǎn)品升級的準(zhǔn)備周期,減少了相應(yīng)的設(shè)備投資。供應(yīng)工業(yè)機(jī)器人選擇自動生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)相匹配、適合的焊接機(jī)器人焊接;根據(jù)保證接頭焊點(diǎn)焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率高的焊接工藝,選擇不同的焊接機(jī)器人末端軸承載力;要選擇相應(yīng)的操作范圍和技術(shù)性能參數(shù)能滿足工件施焊位置的焊接機(jī)器人。在滿足生產(chǎn)規(guī)模、生產(chǎn)節(jié)拍、保證機(jī)器人焊接質(zhì)量前提下,工藝設(shè)計方案既要優(yōu)異可行、又要經(jīng)濟(jì)合理。在重要部件、部位、還有重要的工序位,按需選配焊接機(jī)器人數(shù)量。由于焊接機(jī)器人的末端接口是一個連接法蘭,工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)廠家這可以使焊接機(jī)器人適應(yīng)不同的用途。雖然機(jī)器人確實(shí)會給工人群體帶來的沖擊,但事實(shí)上,焊接機(jī)器人并不能消滅工作崗位,反而能產(chǎn)生更多的工作崗位。由于工業(yè)自動化水平的不斷提高,焊接機(jī)器人變得十分普遍,當(dāng)然與一些發(fā)達(dá)之間仍然存在一定的差距。多數(shù)情況下,焊接機(jī)器人帶給工人都是有利的一面,但也有一些負(fù)面影響。如果想要必被很快的取代,所能做的是提升自己的價值。未來肯定是一個機(jī)器人生產(chǎn)的時代,所以機(jī)器人技術(shù)的提升也是我們所要努力的方向,技術(shù)提高、成本降低之后,這樣的目標(biāo)才能得以實(shí)現(xiàn)。
隨著自動化技術(shù)的不斷進(jìn)步,價格和可訪問性使越來越多的公司將機(jī)器人應(yīng)用于其生產(chǎn),可以理解,這種變化會給感到自己的工作可能被帶走的工人帶來恐懼;實(shí)際上,機(jī)器人正在使這些工人擺脫繁瑣,乏味,有時甚至是危險的工作,同時使他們前進(jìn)到更好的機(jī)會。供應(yīng)工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人使工人遠(yuǎn)離傷害的好的例子之一是機(jī)器人焊接。重復(fù)的手工焊接對人體極為危險。金屬和涂料產(chǎn)生的危險煙霧可能導(dǎo)致嚴(yán)重的疾病。有些產(chǎn)品含有鉛或石棉;有些產(chǎn)品含有鉛或石棉。暴露會導(dǎo)致肺氣腫,肺癌甚至腎衰竭。除煙霧外,手工焊接還會產(chǎn)生大量噪音和強(qiáng)烈的熱量。嘈雜的環(huán)境會導(dǎo)致聽力損失和焊工壓力;而熱量可能會導(dǎo)致灼傷或熱量消耗。焊槍發(fā)出的紫外線會引起紫外線性角膜炎,也稱為“焊縫”。工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)廠家機(jī)器人焊接單元具有多項(xiàng)安全功能,以確保工人受到保護(hù)。安全柵欄,聯(lián)鎖門開關(guān)和光幕使焊接機(jī)器人在操作中時,避免人員進(jìn)入該區(qū)域。當(dāng)工人正在裝載零件時,附在定位器上的金屬隔板使它們免受電弧眩光和焊槍火花的影響。在具有機(jī)器人焊接的設(shè)施中,仍需要工人操作,監(jiān)視和檢查機(jī)器人及其焊縫。安全是重中之重,工業(yè)機(jī)器人行家將機(jī)器人工作單元與安全功能集成在一起是保持競爭力并在當(dāng)?shù)貏?chuàng)造更多工作的好方法。
沖壓機(jī)器人主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。供應(yīng)工業(yè)機(jī)器人手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式,稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機(jī)器人設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù),工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)廠家自由度越多,機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,一般專用機(jī)械手有2~3個自由度??刂葡到y(tǒng)是通過對沖壓機(jī)器人每個自由度的電機(jī)的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
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