機械手加工制造領(lǐng)域是安全隱患較大的地方,所以無論是從企業(yè)還是個人來講,都要安裝保護裝置,采取安全防護措施,機械周圍該安裝什么樣的保護裝置成為各大企業(yè)的難題。就工況環(huán)境和工作方式來講能分很多種保護裝置,比如機械手周圍就可以安裝安全地毯,因為機械手要在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)轉(zhuǎn)動操作,定制機械手人員誤入的話很可能被機械手蹭到,安裝安全地毯能夠有效地避免這種事故,安全地毯是一種直接鋪設(shè)在地面上,固定好壓邊連接好輸出信號線后,就可以正常使用,安全地毯是一種無源觸點兩組常開信號輸出的壓敏式保護裝置,安全性比光幕高一些。工業(yè)機械手臂是一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)S醚b置,通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務(wù)并具有編程能力的多功能工業(yè)機械手臂。它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時變要求進行移動,從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求機械手廠。一、工業(yè)機械手臂材料應(yīng)根據(jù)手臂的工作狀況來選擇。(1)根據(jù)設(shè)計要求,工業(yè)機械手臂要完成各種運動。因此,對材料的一個要求是作為運動的部件,它應(yīng)是輕型材料。(2)而另一方面,手臂在運動過程中往往會產(chǎn)生振動,這將大大降低它的運動精度。因此,選擇材料時,需要對質(zhì)量、剛度、阻尼進行綜合考慮,以便有效地提高手臂的動態(tài)性能。
機器人工具更換器的目的,機器人工具更換器通過使機器人能夠自動更換末端執(zhí)行器(例如,夾具,真空杯工具,氣動和電動馬達,焊槍等),為四軸機器人機器人應(yīng)用提供靈活性。換刀器包括一個安裝在機器人臂上的主板和一個安裝在末端執(zhí)行器上的工具板。換刀器將諸如氣動裝置,電信號,定制機械手流體等工具從機器人臂傳遞到末端執(zhí)行器。使用機器人工具更換器的好處生產(chǎn)線在幾秒而不是幾小時內(nèi)更換。快速更換工具進行維護和維修,大大減少停機時間。通過在應(yīng)用程序中使用多個末端效應(yīng)器,可以大限度地提高靈活性。通過使用自動交換的單個工具替換重型和大型多工具末端執(zhí)行器,簡化了工具。機械手廠選擇合適的機器人工具更換器。選擇機器人工具更換器時需要注意的一個關(guān)鍵特性是可靠且可重復(fù)的鎖定機構(gòu),用于將主板鎖定到工具板上。要考慮的另一個非常重要的特征是故障安全機構(gòu)(好是不使用彈簧的機構(gòu)),以確保在氣壓或功率損失的情況下工具保持與主機連接。換刀器的有效載荷等級與末端執(zhí)行器的重量和六軸機器人的有效載荷能力進行比較。僅根據(jù)有效載荷選擇換刀器將提供一個起點,但重要的因素是力矩容量。
關(guān)于弧焊機器人的作業(yè)站的締造,是一個比較復(fù)雜的工程,締造起來的進程也恰當(dāng)繁瑣。那么,焊接機器人的作業(yè)站是怎么構(gòu)成的呢?定制機械手首要當(dāng)然是核心部件之焊接機器人單元,一般的弧焊機器人是由示教盒、控制盤、機器人本體及自動送絲設(shè)備、焊接電源等部分組成??梢栽谟嬎銠C的控制下完成連續(xù)軌跡控制和點位控制。不只如此,它還可以運用直線插補和圓弧插補功用,來焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫,功用非常健壯?;『笝C器人主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型,不只可以長時間進行焊接作業(yè),還能確保焊接作業(yè)的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高安穩(wěn)性等特點。其次是電源單元和焊槍單元,都是弧焊機器人作業(yè)站作業(yè)的根底;一起還有外部軸單元或焊接作業(yè)臺,比如伺服行走滑臺、伺服變位機、固定作業(yè)臺、氣動變位機、旋轉(zhuǎn)臺等多種方法,滿意不同的工況。機械手廠除此之外,弧焊機器人作業(yè)站還有夾具單元,用以固定工件,常用的有全自動電控夾具、手動閥氣動夾具、手動夾具等;裝置結(jié)構(gòu)單元,擔(dān)任弧焊機器人作業(yè)站的結(jié)實安穩(wěn),有機器人底座或全體便當(dāng)移動式大底板。其他,由PLC電氣控制、操作控制臺、發(fā)起按鈕盒等構(gòu)成的電氣控制單元;安全防護單元;自動清槍站;安全作業(yè)房等也都是弧焊機器人作業(yè)站不可或缺的組成部分
1.柔性,機器人是數(shù)控立體作業(yè)機床,具有六個自由度,不僅可以實現(xiàn)焊槍位置的可達性,還可以實現(xiàn)焊槍的角度變化。雖然它的精度不能與傳統(tǒng)的機床相比,但對于焊接生產(chǎn)而言,機器人的重復(fù)定位精度已完成能夠勝任。從經(jīng)營角度看,設(shè)備的購入與產(chǎn)出平衡對企業(yè)來說非常重要,加之市場的影響,產(chǎn)品的更新?lián)Q代周期相對縮短。定制機械手如果采用焊接專機進行焊接生產(chǎn),在產(chǎn)品換型時,焊接專機很難快速地適應(yīng)產(chǎn)品的變化,從而阻礙了新產(chǎn)品的推出速度,這種延誤極有可能嚴重影響企業(yè)的快速發(fā)展。采用機器人進行焊接生產(chǎn),企業(yè)只需編制一個新程序即可實現(xiàn)新產(chǎn)品的投產(chǎn),可使企業(yè)在市場上搶得先機。2.人機對話,人機對話意味著自動化程度的提高,同時也給我們帶來了效率和效益。人機對話是“指令”和“傳感”的交流,它的發(fā)展依賴于傳感技術(shù)的發(fā)展。目前在焊接機器人工作站上,機械手廠已經(jīng)有越來越多的各種傳感器得到使用,比如,借助電流檢出裝置,可以實現(xiàn)焊接過程的跟蹤;利用視覺傳感器,可以實現(xiàn)焊縫位置的檢測。3.在中國的應(yīng)用特點,(1)我國焊接機器人的應(yīng)用主要集中在汽車、摩托車、工程機械、鐵路機車等行業(yè)。汽車是焊接機器人的最大用戶,也是最早的用戶,汽車制造和汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)中的焊接機器人占全部焊接機器人的76%。在汽車行業(yè)中,點焊機器人與弧焊機器人的比例為3:2,而其他行業(yè)大都是以弧焊機器人為主。
1、機器人焊接可以提高生產(chǎn)效率定制機械手焊接機器人響應(yīng)時間短,動作迅速,焊接速度在60-3000px/分鐘,這個速度遠遠高于手工焊接,機器人在運轉(zhuǎn)過程中不停頓也不休息,但是工人上班時是不可能做到不停頓不休息,同時工人的工作效率也受到心情等因素影響,工人會請假、發(fā)呆、聊天、抽煙、上廁所,加班要給加班工資,而機器人就沒有上述問題,只要保證外部水電氣等條件,就可以持續(xù)工作,這就無形中提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。 2、機器人焊接可以提高產(chǎn)品質(zhì)量焊接機器人在焊接過程中,只要給出焊接參數(shù),和運動軌跡,機器人就會精確重復(fù)此動作,焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接焊絲長度等對焊接結(jié)果起決定作用。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的,焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小,降低了對工人操作技術(shù)的要求,因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的,從而保證了我們產(chǎn)品的質(zhì)量。而人工焊接時,焊接速度、焊絲伸長等都是變化的,因此很難做到質(zhì)量的均一性。機械手廠3、機器人焊接可以降低企業(yè)成本 焊接機器人降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)?;a(chǎn)中,一臺機器人可以替代2到4名產(chǎn)業(yè)工人,根據(jù)企業(yè)具體情況,有所不同。機器人沒有疲勞,一天可24小時連續(xù)生產(chǎn),另外隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用,使用機器人焊接,成本降低的更加明顯。4、機器人焊接容易安排生產(chǎn)計劃 由于機器人可重復(fù)性高,只要給定參數(shù),就會永遠按照指令去動作,因此機器人焊接產(chǎn)品周期明確,容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。機器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的,因此安排生產(chǎn)計劃十分明確。準確的生產(chǎn)計劃可應(yīng)使企業(yè)的生產(chǎn)效率、資源的綜合利用做到最大化。
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