1、機器人的控制系統(tǒng)“控制”的目的是使被控對象產生控制者所期望的行為方式。 .“控制”的基本條件是了解被控對象的特性。 “實質”是對驅動器輸出力矩的控制。2、機器人示教原理四軸機器人的基本工作原理是示教再現(xiàn);優(yōu)質六自由度機器人示教也稱導引,即由用戶導引六軸機器人,一步步按實際任務操作一遍,機器人在導引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數/工藝參數等,并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后,只需給機器人一個啟動命令,機器人將精確地按示教動作,一步步完成全部操作。六自由度機器人廠3、機器人控制的分類1)按照有無反饋分為:開環(huán)控制、閉環(huán)控制;開環(huán)精確控制的條件:精確地知道被控對象的模型,并且這一模型在控制過程中保持不變。2)按照期望控制量分為:位置控制,力控制,混合控制 ;位置控制分為:單關節(jié)位置控制(位置反饋,位置速度反饋,位置速度加速度反饋)、多關節(jié)位置控制、多關節(jié)位置控制分為分解運動控、集中控制;力控制分為:直接力控制、阻抗控制、力位混合控制;3)智能化的控制方式 :模糊控制、自適應控制、最優(yōu)控制、神經網絡控制、模糊神經網絡控制 、專家控制以及其他;
搬運機械手在工業(yè)生產中到底有什么樣的作用呢?在工業(yè)自動化生產中,無論是單機還是組合機床,以及自動生產流水線,優(yōu)質六自由度機器人都要用到機械手來完成工件的取放。對機械手的控制主要是位置識別、運動方向控制和物料是否存在的判別。其任務是將傳送帶A上的工件或物品搬運到傳送帶B上。機械手的上升、下移、左移、右移抓緊和放松都是用雙線圈三位電磁閥氣動缸完成。當某個電磁閥通電時,就保持相對應的動作,即使線圈再斷電仍然保持,直到相反方向的線圈通電,相對應的動作才結束。六自由度機器人廠設備上裝有上、下、左、右、抓緊、放松六個限位開關,控制對應工步的結束。傳送帶上設有一個光點開關,監(jiān)視工件到位與否。機械手是模仿人的手部動作,按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中,以及笨重、單調、頻繁的操作中代替人作業(yè),因此獲得日益廣泛的應用。機械手一般由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測裝置三大部分組成,智能機械手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。
現(xiàn)在用的最多的工業(yè)機器人,一般都是六軸的,但是推出的人機協(xié)作機械臂,卻有7個自由度,一直想不明白為什么。優(yōu)質六自由度機器人直到最近看到知乎上的一個問題:人的手臂(腕關節(jié)到肩關節(jié))有幾個自由度?才發(fā)現(xiàn),原來7個自由度是對人手臂的真實還原。人的手臂(腕關節(jié)到肩關節(jié))有幾個自由度?我想絕大部分人都沒有想過,更別說去了解有哪幾個自由度,即使是學工科的人,也未必能解釋清楚。沒想到知乎上居然有人把這個問題回答的這么專業(yè)有內涵,同時又那么有哲理,忍不住想要把這個答案分享一下。六自由度機器人廠回答這個問題的是知乎網友楊碩,答案如下:實話說,我對robot manipulation還是挺熟的,但是樓上幾個答案一眼看去都看不懂。不是黑,而是覺得對非專業(yè)人士來說不好理解。我來盡量用通俗的語言解釋一下。首先,問題的答案是:數一下就行了啊!
(1)機器人與信息技術深入融合優(yōu)質六自由度機器人大數據和云存儲技術使得機器人逐步成為物聯(lián)網的終端和節(jié)點。信息技術的快速發(fā)展將工業(yè)機器人與網絡融合,組成復雜性強的生產系統(tǒng),各種算法如蟻群算法、免疫算法等可以逐步應用于機器人應用中,使其具有類人的學習能力,多臺機器人協(xié)同技術使一套生產解決方案成為可能。(2)機器人產品易用性與穩(wěn)定性提升隨著機器人標準化結構、集成一體化關節(jié)、自組裝與自修復等技術的改善,機器人的易用性與穩(wěn)定性不斷被提高。一是機器人的應用領域已經從較為成熟的汽車、六自由度機器人廠電子產業(yè)延展至食品、、化工等更廣泛的制造領域,服務領域和服務對象不斷增加,機器人本體向體積小、應用廣的特點發(fā)展。二是機器人成本快速下降。和工藝日趨成熟,機器人初期投資相較于傳統(tǒng)專用設備的價格差距縮小,在個性化程度高、工藝和流程繁瑣的產品制造中替代傳統(tǒng)專用設備具有更高的經濟效率。
在諸多焊接方式中,由于點焊只需點位控制,至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求,因此點焊對所用的機器人的要求是不很高的,這也點焊機器人較早被應用的原因之一。優(yōu)質六自由度機器人但為了確保焊接質量,基本的要求還是要滿足的,比如說點焊機器人不僅要有足夠的負載能力,而且在點與點之間移位時速度要快捷,動作要平穩(wěn),定位要準確,以減少移位的時間,提高工作效率。在實際焊接過程中點焊機器人需要有多大的負載能力,主要取決于所用的焊鉗形式,對于用與變壓器分離的焊鉗,30~45kg負載的機器人就足夠了。但是這種焊鉗一方面由于二次電纜線長,電能損耗大,也不利于機器人將焊鉗伸入工件內部焊接;另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動,電纜的損壞較快。六自由度機器人廠因此一體式焊鉗逐漸將其代替??紤]到點焊機器人要有足夠的負載能力,才能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接,一般都選用100~150kg負載的重型機器人。為了適應連續(xù)點焊時焊鉗短距離快速移位的要求,有些重型機器人增加了可在0.3s內完成50mm位移的功能,而這也對電機的性能,微機的運算速度和算法都提出更高的要求。