工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的工業(yè)機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。優(yōu)質(zhì)工業(yè)機(jī)器人大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，工業(yè)機(jī)器人價(jià)格通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到工業(yè)機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器（示教操縱盒），將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。

焊接機(jī)器人的使用不僅可以穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，而且還降低了對工人焊接技術(shù)的要求，從而縮短了產(chǎn)品升級(jí)的準(zhǔn)備周期，減少了相應(yīng)的設(shè)備投資。優(yōu)質(zhì)工業(yè)機(jī)器人選擇自動(dòng)生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)相匹配、適合的焊接機(jī)器人焊接；根據(jù)保證接頭焊點(diǎn)焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率高的焊接工藝，選擇不同的焊接機(jī)器人末端軸承載力；要選擇相應(yīng)的操作范圍和技術(shù)性能參數(shù)能滿足工件施焊位置的焊接機(jī)器人。在滿足生產(chǎn)規(guī)模、生產(chǎn)節(jié)拍、保證機(jī)器人焊接質(zhì)量前提下，工藝設(shè)計(jì)方案既要優(yōu)異可行、又要經(jīng)濟(jì)合理。在重要部件、部位、還有重要的工序位，按需選配焊接機(jī)器人數(shù)量。由于焊接機(jī)器人的末端接口是一個(gè)連接法蘭，工業(yè)機(jī)器人價(jià)格這可以使焊接機(jī)器人適應(yīng)不同的用途。雖然機(jī)器人確實(shí)會(huì)給工人群體帶來的沖擊，但事實(shí)上，焊接機(jī)器人并不能消滅工作崗位，反而能產(chǎn)生更多的工作崗位。由于工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，焊接機(jī)器人變得十分普遍，當(dāng)然與一些發(fā)達(dá)之間仍然存在一定的差距。多數(shù)情況下，焊接機(jī)器人帶給工人都是有利的一面，但也有一些負(fù)面影響。如果想要必被很快的取代，所能做的是提升自己的價(jià)值。未來肯定是一個(gè)機(jī)器人生產(chǎn)的時(shí)代，所以機(jī)器人技術(shù)的提升也是我們所要努力的方向，技術(shù)提高、成本降低之后，這樣的目標(biāo)才能得以實(shí)現(xiàn)。

工業(yè)機(jī)器人是如何識(shí)別物體進(jìn)行抓取任務(wù)的呢？從機(jī)器視覺的角度，由簡入繁從相機(jī)標(biāo)定，平面物體檢測、有紋理物體、無紋理物體、深度學(xué)習(xí)、與任務(wù)/運(yùn)動(dòng)規(guī)劃結(jié)合等6個(gè)方面深度解析文章的標(biāo)題。首先，我們要了解，機(jī)器人領(lǐng)域的視覺（Machine Vision）跟計(jì)算機(jī)領(lǐng)域（Computer Vision）的視覺有一些不同：機(jī)器視覺的目的是給機(jī)器人提供操作物體的信息。所以，機(jī)器視覺的研究大概有這幾塊：1. 物體識(shí)別（Object Recognition）：在圖像中檢測到物體類型等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；優(yōu)質(zhì)工業(yè)機(jī)器人2. 位姿估計(jì)（Pose Estimation）：計(jì)算出物體在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)，對于機(jī)器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；3. 相機(jī)標(biāo)定（Camera Calibration）：工業(yè)機(jī)器人價(jià)格因?yàn)樯厦孀龅闹皇怯?jì)算了物體在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，我們還需要確定相機(jī)跟機(jī)器人的相對位置和姿態(tài)，這樣才可以將物體位姿轉(zhuǎn)換到機(jī)器人位姿當(dāng)然，我這里主要是在物體抓取領(lǐng)域的機(jī)器視覺；SLAM 等其他領(lǐng)域的就先不講了。由于視覺是機(jī)器人感知的一塊很重要內(nèi)容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡入繁的順序介紹吧：

從太空機(jī)器人到醫(yī)療領(lǐng)域可見的手術(shù)機(jī)器人，機(jī)械臂都不可或缺，占據(jù)著重要地位。那么，不同機(jī)械臂是如何實(shí)現(xiàn)控制抓取呢？它與自由度有什么關(guān)系嗎？優(yōu)質(zhì)工業(yè)機(jī)器人據(jù)悉，太空機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)類似人手臂的功能。融合了機(jī)械、電子、控制及信息等多學(xué)科技術(shù)，是一個(gè)機(jī)、電、熱、控一體化的高度集中的空間機(jī)電系統(tǒng)。通過搭載火箭，它能執(zhí)行空間碎片清理、在軌加注與維修等空間任務(wù)。圖中為國產(chǎn)太空機(jī)械臂模型，我國已研制出空間機(jī)械臂，由一個(gè)臂展和6個(gè)關(guān)節(jié)組成，非常靈活，可以全方位進(jìn)行目標(biāo)捕獲和操作。工業(yè)機(jī)器人價(jià)格事實(shí)上，機(jī)械臂已有70多年歷史，誕生于20世紀(jì)40年代，目前主要應(yīng)用在航天、噴漆、弧焊、醫(yī)療等。從“遨龍一號(hào)”到醫(yī)療領(lǐng)域可見的手術(shù)機(jī)器人，機(jī)械臂都不可或缺，占據(jù)著重要地位。那么，不同機(jī)械臂是如何實(shí)現(xiàn)控制抓取呢？它與自由度有什么關(guān)系嗎？

在各種生產(chǎn)實(shí)踐當(dāng)中，上下料機(jī)器人的機(jī)械夾爪已經(jīng)被大量的應(yīng)用，因?yàn)樯舷铝蠙C(jī)械夾爪具有操作方便而且效率高的優(yōu)點(diǎn)，能夠提高產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量以及能夠避免工人在生產(chǎn)線上進(jìn)行長時(shí)間的單調(diào)繁重勞動(dòng)。那么上下料機(jī)械夾爪具有哪些主要的部件呢？優(yōu)質(zhì)工業(yè)機(jī)器人 1、抓取和傳送機(jī)構(gòu)抓取和傳送機(jī)構(gòu)又被形象的稱之為手部和臂部，其中，抓取機(jī)構(gòu)包括有手指和傳力機(jī)構(gòu)，在工作中起到對物件進(jìn)行抓取和放置的作用。上下料機(jī)械夾爪的傳送機(jī)構(gòu)則包含了手腕和手臂等結(jié)構(gòu)，在實(shí)踐當(dāng)中可以用來改變物件的方位以及位置。2、驅(qū)動(dòng)部分評價(jià)高的搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械夾爪通過驅(qū)動(dòng)部分來產(chǎn)生動(dòng)力，因此驅(qū)動(dòng)部分也是它的動(dòng)力源，通常有液壓、氣壓、電力以及機(jī)械式驅(qū)動(dòng)四種不同的驅(qū)動(dòng)形式。其中，液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由油缸、閥、油閥和油箱等組成；氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由氣缸、氣閥、空壓機(jī)（或由空氣壓縮機(jī)站直接提供）工業(yè)機(jī)器人價(jià)格和儲(chǔ)氣罐等組成；電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由一些電動(dòng)機(jī)組成。 3、控制部分機(jī)械夾爪的控制部分一般包括有程序控制部分與行程檢測反饋部分，是上下料機(jī)械夾爪中的指揮系統(tǒng)，因?yàn)樯舷铝蠙C(jī)械夾爪中的每一個(gè)程序動(dòng)作都是由控制部分來指揮執(zhí)行的，包括動(dòng)作的執(zhí)行順序、動(dòng)作的起始位置以及時(shí)間等，此外，對運(yùn)行的速度和加速度也能進(jìn)行控制。上述這幾個(gè)部分就是上下料機(jī)械夾爪中的主要部件，通過這些部件的共同作用就能夠完成程序設(shè)定好的工作，而且還能確保按照要求的順序和時(shí)間去執(zhí)行，因此，很多生產(chǎn)加工型的企業(yè)都會(huì)采購高質(zhì)量，完善的上下料機(jī)械夾爪并將其安裝在主機(jī)設(shè)備上來執(zhí)行上下料程序。