現(xiàn)在用的最多的工業(yè)機(jī)器人，一般都是六軸的，但是推出的人機(jī)協(xié)作機(jī)械臂，卻有7個自由度，一直想不明白為什么。定制機(jī)器臂直到最近看到知乎上的一個問題：人的手臂（腕關(guān)節(jié)到肩關(guān)節(jié)）有幾個自由度？才發(fā)現(xiàn)，原來7個自由度是對人手臂的真實(shí)還原。人的手臂（腕關(guān)節(jié)到肩關(guān)節(jié)）有幾個自由度？我想絕大部分人都沒有想過，更別說去了解有哪幾個自由度，即使是學(xué)工科的人，也未必能解釋清楚。沒想到知乎上居然有人把這個問題回答的這么專業(yè)有內(nèi)涵，同時(shí)又那么有哲理，忍不住想要把這個答案分享一下。機(jī)器臂生產(chǎn)廠家回答這個問題的是知乎網(wǎng)友楊碩，答案如下：實(shí)話說，我對robot manipulation還是挺熟的，但是樓上幾個答案一眼看去都看不懂。不是黑，而是覺得對非專業(yè)人士來說不好理解。我來盡量用通俗的語言解釋一下。首先，問題的答案是：數(shù)一下就行了??！

在各種生產(chǎn)實(shí)踐當(dāng)中，沖壓上下料機(jī)器人已經(jīng)被大量的應(yīng)用，沖壓上下料機(jī)器人具有操作方便、高效的特點(diǎn)，提高產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量及避免工人在生產(chǎn)線上進(jìn)行長時(shí)間的單調(diào)繁重的勞動，沖壓上下料機(jī)械手包含三大主要部件。定制機(jī)器臂抓取和傳送部分，抓取和傳送機(jī)構(gòu)又被稱為手部和臂部，其中，抓取部分包括夾具與傳力機(jī)構(gòu)，工作中起到對工件進(jìn)行抓取和放置的作用，沖壓上下料機(jī)械手的傳送機(jī)構(gòu)包含直線坐標(biāo)軸等結(jié)構(gòu)，在實(shí)踐當(dāng)中可以用來改變物件的方位以及位置。驅(qū)動部分，沖壓上下料機(jī)械手通過驅(qū)動部分產(chǎn)生動力，機(jī)器臂生產(chǎn)廠家驅(qū)動部分也是它的動力源，通常有液壓、氣壓、電力以及機(jī)械式驅(qū)動四種不同的驅(qū)動形式。其中，液壓驅(qū)動系統(tǒng)是由油缸、閥、油閥和油箱等組成；氣壓驅(qū)動系統(tǒng)是由氣缸、氣閥、空壓機(jī)和儲氣罐等組成；電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)是由一些電動機(jī)組成?？刂撇糠郑瑱C(jī)械手的控制部分包括程序控制部分、行程檢測反饋部分，是沖壓上下料機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，沖壓上下料機(jī)械手中的每一個程序動作都是由控制部分來指揮執(zhí)行的，動作的執(zhí)行順序、動作的起始位置及時(shí)間等，此外，對運(yùn)行的速度和加速度也能進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的工業(yè)機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。定制機(jī)器臂大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運(yùn)動自由度，其中腕部通常有1～3個運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，機(jī)器臂生產(chǎn)廠家通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到工業(yè)機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。

一、碼垛機(jī)械臂特點(diǎn)優(yōu)勢1、可實(shí)現(xiàn)碼垛、物流自動化，節(jié)省人力2、碼垛工作高速、準(zhǔn)確3、應(yīng)用范圍廣泛，可在不宜人工操作的惡劣環(huán)境中工作4、機(jī)身轉(zhuǎn)動靈活，不卡頓5、種類多樣，適用于各行業(yè)二、將碼垛機(jī)機(jī)械臂按照不同的分類方式可以將其分為不同的類型1、按照結(jié)構(gòu)形式分類：直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)械臂和關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)械臂。定制機(jī)器臂直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)械臂和關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)械臂兩者相比，直角坐標(biāo)型的使用空間大、操作范圍小、靈活性差、定位精度高、計(jì)算機(jī)控制簡單，關(guān)節(jié)型的機(jī)身小、動作空間大、操作靈活2、 按照應(yīng)用行業(yè)分類：工業(yè)品碼垛機(jī)器人、食品飲料碼垛機(jī)器人、水泥碼垛機(jī)器人等。機(jī)器臂生產(chǎn)廠家各行業(yè)使用的碼垛機(jī)器人的抓手會因所碼垛的產(chǎn)品包 裝不同而不同，但其他部件大致相同，只工作原理也相差不大。三、碼垛機(jī)械臂結(jié)構(gòu)組成垛機(jī)器人主要由主機(jī)機(jī)座、立柱、碼箱小車、提升裝置、夾箱裝置、安全裝置、電氣裝置等組成。具體結(jié)構(gòu)組成，不同的碼垛機(jī)器人組成不相同，不過基本設(shè)置差別不大