碼垛機(jī)器人是現(xiàn)代自動(dòng)化生產(chǎn)線上非常重要的設(shè)備,承擔(dān)著碼垛自動(dòng)化生產(chǎn)線上下物料搬運(yùn)、堆碼的工作,是整個(gè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上提高效率的重要樞紐，它是如何工作的呢？優(yōu)質(zhì)五軸伺服機(jī)械手1、檢測(cè)抓取：整理好的包裝袋到達(dá)抓取輥道，碼垛機(jī)器人檢測(cè)到抓取輥道上有包裝袋(包裝箱)后，機(jī)器人到達(dá)定位點(diǎn)轉(zhuǎn)向包裝袋(包裝箱)處，張開(kāi)夾起包裝袋進(jìn)行轉(zhuǎn)向，按照設(shè)置好的編組進(jìn)行堆放、碼垛。2、包裝袋倒袋提升：成品散料包裝袋在物料灌裝入袋后進(jìn)行折邊封口，成品包裝袋是站立狀態(tài)，經(jīng)過(guò)氣缸推倒包裝袋使其呈現(xiàn)平躺狀態(tài)，再經(jīng)過(guò)圓盤旋轉(zhuǎn)使包裝袋回整到輸送帶中間，然后包裝袋進(jìn)入提升皮帶，提升皮帶的兩邊安裝有調(diào)整擋板，將包裝袋調(diào)整到規(guī)定位置。提升皮帶將包裝袋提升到碼垛機(jī)器人平臺(tái)。五軸伺服機(jī)械手廠包裝箱不需要此裝置，包裝好后可直接輸送至碼垛機(jī)器人平臺(tái)。3、包裝袋整理：包裝合格的包裝袋經(jīng)輸送機(jī)送到整平機(jī)，利用整平機(jī)將包裝好包裝袋進(jìn)行壓平操作，將物料壓實(shí)均勻充滿包裝袋，保持袋型平整;包裝箱無(wú)需壓平整理。4、碼垛輸送：將包裝袋(包裝箱)按照設(shè)置好的垛型進(jìn)行碼放，完成堆垛后有叉車或行車直接將托盤運(yùn)走，完成碼垛工序。

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的工業(yè)機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。優(yōu)質(zhì)五軸伺服機(jī)械手大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，五軸伺服機(jī)械手廠通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到工業(yè)機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器（示教操縱盒），將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。

在諸多焊接方式中，由于點(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求，因此點(diǎn)焊對(duì)所用的機(jī)器人的要求是不很高的，這也點(diǎn)焊機(jī)器人較早被應(yīng)用的原因之一。優(yōu)質(zhì)五軸伺服機(jī)械手但為了確保焊接質(zhì)量，基本的要求還是要滿足的，比如說(shuō)點(diǎn)焊機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。在實(shí)際焊接過(guò)程中點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，主要取決于所用的焊鉗形式，對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。五軸伺服機(jī)械手廠因此一體式焊鉗逐漸將其代替?？紤]到點(diǎn)焊機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，才能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求，有些重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能，而這也對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。

六軸機(jī)器人工具快換裝置的優(yōu)點(diǎn)，領(lǐng)航機(jī)器人推薦在六軸機(jī)器人末端上使用，進(jìn)行規(guī)則的圓盤類或棒料類的小型零件的自動(dòng)化加工，特別適合于加工節(jié)拍短，生產(chǎn)批量大的場(chǎng)合。優(yōu)質(zhì)五軸伺服機(jī)械手一、六軸機(jī)器人工具快換裝置的優(yōu)點(diǎn)1.生產(chǎn)線更換可以在數(shù)秒內(nèi)完成;2.維護(hù)和修理工具可以快速更換，大大降低停工時(shí)間;3.通過(guò)在應(yīng)用中使用1個(gè)以上的末端執(zhí)行器，從而使柔性增加;4.使用自動(dòng)交換單一功能的末端執(zhí)行器，代替原有笨重復(fù)雜的多功能工裝執(zhí)行器。六軸機(jī)器人工具快換裝置的優(yōu)點(diǎn)，數(shù)控機(jī)床機(jī)器人工具快換裝置，使單個(gè)機(jī)器人能夠在制造和裝備過(guò)程中交換使用不同的末端執(zhí)行器增加柔性，被廣泛應(yīng)用于自動(dòng)點(diǎn)焊、弧焊、材料抓舉、沖壓、檢測(cè)、卷邊、裝配、材料去除、毛刺清理、包裝等操作。五軸伺服機(jī)械手廠另外，工具快換裝置在一些重要的應(yīng)用中能夠?yàn)楣ぞ咛峁﹤浞莨ぞ?，有效避免意外事件。相?duì)人工需數(shù)小時(shí)更換工具，工具快換裝置自動(dòng)更換備用工具能夠在數(shù)秒鐘內(nèi)就完成。同時(shí)，該裝置還被廣泛應(yīng)用在一些非機(jī)器人領(lǐng)域，包括托臺(tái)系統(tǒng)、柔性?shī)A具、人工點(diǎn)焊和人工材料抓舉。

六軸機(jī)器人功能多，應(yīng)用范圍廣闊，更換不同的夾持工具可以應(yīng)付各種各樣的工業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)，那么這么高大上的設(shè)備，在我們要改造自動(dòng)化的時(shí)候，是不是一定要用六軸的關(guān)節(jié)機(jī)械臂呢優(yōu)質(zhì)五軸伺服機(jī)械手答案顯然是不一定的，除了關(guān)節(jié)機(jī)械臂，還有直角系機(jī)械手等多種方式可以選擇，有很多性能并不一定能超越其他替代產(chǎn)品，我們暫時(shí)只對(duì)比和四軸機(jī)器人的差距首先，六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人的采購(gòu)成本會(huì)比四軸機(jī)器人高，如果未來(lái)相當(dāng)一段時(shí)間產(chǎn)品較為穩(wěn)定，完全可以能省則省其次，既然是六軸，那么要經(jīng)過(guò)控制器運(yùn)算處理的數(shù)據(jù)會(huì)比四軸多五軸伺服機(jī)械手廠，因?yàn)榉磻?yīng)速度比不過(guò)四軸再次，各個(gè)關(guān)節(jié)之間相互咬合，經(jīng)過(guò)系統(tǒng)鐳射補(bǔ)償也會(huì)有一定的重復(fù)精度誤差，軸數(shù)越多，相對(duì)的重復(fù)定位精度會(huì)偏大一些最后，使用難度不一樣，六軸的機(jī)器人操作系統(tǒng)會(huì)高級(jí)，涉及的參數(shù)較多，需要考慮的因素更多一些，對(duì)操作員的要求和細(xì)心都有較高要求。