六軸機(jī)器人功能多，應(yīng)用范圍廣闊，更換不同的夾持工具可以應(yīng)付各種各樣的工業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)，那么這么高大上的設(shè)備，在我們要改造自動(dòng)化的時(shí)候，是不是一定要用六軸的關(guān)節(jié)機(jī)械臂呢定制焊接機(jī)器人答案顯然是不一定的，除了關(guān)節(jié)機(jī)械臂，還有直角系機(jī)械手等多種方式可以選擇，有很多性能并不一定能超越其他替代產(chǎn)品，我們暫時(shí)只對(duì)比和四軸機(jī)器人的差距首先，六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人的采購(gòu)成本會(huì)比四軸機(jī)器人高，如果未來(lái)相當(dāng)一段時(shí)間產(chǎn)品較為穩(wěn)定，完全可以能省則省其次，既然是六軸，那么要經(jīng)過(guò)控制器運(yùn)算處理的數(shù)據(jù)會(huì)比四軸多焊接機(jī)器人廠，因?yàn)榉磻?yīng)速度比不過(guò)四軸再次，各個(gè)關(guān)節(jié)之間相互咬合，經(jīng)過(guò)系統(tǒng)鐳射補(bǔ)償也會(huì)有一定的重復(fù)精度誤差，軸數(shù)越多，相對(duì)的重復(fù)定位精度會(huì)偏大一些最后，使用難度不一樣，六軸的機(jī)器人操作系統(tǒng)會(huì)高級(jí)，涉及的參數(shù)較多，需要考慮的因素更多一些，對(duì)操作員的要求和細(xì)心都有較高要求。

對(duì)于自動(dòng)化行業(yè)的資深的機(jī)、電工程師來(lái)說(shuō)，選擇合適的“機(jī)器人”也許是一個(gè)簡(jiǎn)單的工作。但是對(duì)于那些第—次準(zhǔn)備購(gòu)買(mǎi)、導(dǎo)入機(jī)器人的設(shè)計(jì)人員或工廠來(lái)說(shuō)，也許會(huì)有些迷茫。今天領(lǐng)拓就帶您了解一下如何選擇一個(gè)合適的工業(yè)機(jī)器人。定制焊接機(jī)器人首先需要評(píng)估導(dǎo)入的機(jī)器人是用于怎樣的應(yīng)用場(chǎng)合以及什么樣的制程。若是應(yīng)用制程需要在人工旁邊由機(jī)器協(xié)同完成，對(duì)于通常的人機(jī)混合的半自動(dòng)線，特別是需要經(jīng)常變換工位或移位移線的情況，以及配合新型力矩感應(yīng)器的場(chǎng)合，協(xié)作型機(jī)器人(Cobots)應(yīng)該是一個(gè)很好的選項(xiàng)。如果是尋找一個(gè)緊湊型的取放(Pick& Place)料機(jī)器人，你可能想選擇一個(gè)水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人(Scara)。如果是尋找針對(duì)小型物件，快速取放的場(chǎng)合，并聯(lián)機(jī)器人(Delta)就適合這樣的需求。焊接機(jī)器人廠接下來(lái)的討論，我們將針對(duì)垂直關(guān)節(jié)多軸機(jī)器人(Multi-axis)。這種機(jī)器人可以適應(yīng)一個(gè)非常大范圍的應(yīng)用。從取、放料到碼垛，以及噴涂，去毛刺，焊接等專(zhuān)用制程?，F(xiàn)在，工業(yè)機(jī)器人制造商基本上針對(duì)每一種應(yīng)用制程都有相應(yīng)的機(jī)器人方案。你所做的只需要明確你希望機(jī)器人為你做哪個(gè)工作，以及從不同的種類(lèi)當(dāng)中，選擇適合的型號(hào)。如果你希望機(jī)器人完成將目標(biāo)工件從一個(gè)工位搬運(yùn)到另一個(gè)工位，需要注意將工件的重量以及機(jī)器人手爪的重量加總到其工作負(fù)荷。

在產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)不斷深入、人口紅利卻減弱的背景下，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，工業(yè)機(jī)器人以高復(fù)合增加率快速擴(kuò)張市場(chǎng)。沖壓機(jī)械手能代替身類(lèi)完成傷害、重復(fù)枯燥的工作，還可以減輕人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)度，進(jìn)步勞動(dòng)生產(chǎn)力，它比人們工的服從更高，偏差更小，因此，沖壓機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，分外是在主動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床和沖床上使用更是普遍。定制焊接機(jī)器人四軸沖壓機(jī)械手可以將多套模具安裝在統(tǒng)一臺(tái)沖床上生產(chǎn)主動(dòng)化生產(chǎn)，削減沖床投資，四軸沖壓機(jī)械手削減了延續(xù)沖壓的模具投資與高速?zèng)_床的投資，以通俗的設(shè)備與模具實(shí)現(xiàn)主動(dòng)化延續(xù)生產(chǎn)，適合產(chǎn)品拉伸生產(chǎn)，焊接機(jī)器人廠如高壓鍋、水杯、濾清器等產(chǎn)品，變換機(jī)種時(shí)僅須簡(jiǎn)單調(diào)試即可。

現(xiàn)在用的最多的工業(yè)機(jī)器人，一般都是六軸的，但是推出的人機(jī)協(xié)作機(jī)械臂，卻有7個(gè)自由度，一直想不明白為什么。定制焊接機(jī)器人直到最近看到知乎上的一個(gè)問(wèn)題：人的手臂（腕關(guān)節(jié)到肩關(guān)節(jié)）有幾個(gè)自由度？才發(fā)現(xiàn)，原來(lái)7個(gè)自由度是對(duì)人手臂的真實(shí)還原。人的手臂（腕關(guān)節(jié)到肩關(guān)節(jié)）有幾個(gè)自由度？我想絕大部分人都沒(méi)有想過(guò)，更別說(shuō)去了解有哪幾個(gè)自由度，即使是學(xué)工科的人，也未必能解釋清楚。沒(méi)想到知乎上居然有人把這個(gè)問(wèn)題回答的這么專(zhuān)業(yè)有內(nèi)涵，同時(shí)又那么有哲理，忍不住想要把這個(gè)答案分享一下。焊接機(jī)器人廠回答這個(gè)問(wèn)題的是知乎網(wǎng)友楊碩，答案如下：實(shí)話說(shuō)，我對(duì)robot manipulation還是挺熟的，但是樓上幾個(gè)答案一眼看去都看不懂。不是黑，而是覺(jué)得對(duì)非專(zhuān)業(yè)人士來(lái)說(shuō)不好理解。我來(lái)盡量用通俗的語(yǔ)言解釋一下。首先，問(wèn)題的答案是：數(shù)一下就行了??！

工業(yè)機(jī)器人是如何識(shí)別物體進(jìn)行抓取任務(wù)的呢？從機(jī)器視覺(jué)的角度，由簡(jiǎn)入繁從相機(jī)標(biāo)定，平面物體檢測(cè)、有紋理物體、無(wú)紋理物體、深度學(xué)習(xí)、與任務(wù)/運(yùn)動(dòng)規(guī)劃結(jié)合等6個(gè)方面深度解析文章的標(biāo)題。首先，我們要了解，機(jī)器人領(lǐng)域的視覺(jué)（Machine Vision）跟計(jì)算機(jī)領(lǐng)域（Computer Vision）的視覺(jué)有一些不同：機(jī)器視覺(jué)的目的是給機(jī)器人提供操作物體的信息。所以，機(jī)器視覺(jué)的研究大概有這幾塊：1. 物體識(shí)別（Object Recognition）：在圖像中檢測(cè)到物體類(lèi)型等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；定制焊接機(jī)器人2. 位姿估計(jì)（Pose Estimation）：計(jì)算出物體在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)，對(duì)于機(jī)器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；3. 相機(jī)標(biāo)定（Camera Calibration）：焊接機(jī)器人廠因?yàn)樯厦孀龅闹皇怯?jì)算了物體在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，我們還需要確定相機(jī)跟機(jī)器人的相對(duì)位置和姿態(tài)，這樣才可以將物體位姿轉(zhuǎn)換到機(jī)器人位姿當(dāng)然，我這里主要是在物體抓取領(lǐng)域的機(jī)器視覺(jué)；SLAM 等其他領(lǐng)域的就先不講了。由于視覺(jué)是機(jī)器人感知的一塊很重要內(nèi)容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡(jiǎn)入繁的順序介紹吧：